La prima citazione ufficiale di Castellaro risale al 1153 tramite antichi documenti rinvenuti. Nel particolare in tali scritti fu sottoscritto l'atto di concessione del feudo di Castellaro dai marchesi di Clavesana, signori feudali della valle e del basso Piemonte, verso Anselmo Quaranta - o Quadraginta - un loro parente.
Nel 1228 Bonifacio de Linguilia - o Lengueglia - firmò l'atto di sottomissione verso la Repubblica di Genova, ricevendo in cambio da essa l'investitura ufficiale del feudo castellarenese e del territorio circostante. Nel 1472 i signori di Linguilia divisero il feudo in due parti e vendettero Castellaro ai fratelli Luca e Tommaso Anfreone, parenti della famiglia Spinola.
Il 28 giugno del 1561, così come altre località liguri del ponente ligure, anche il borgo subì l'attacco improvviso dei pirati saraceni, comandati dal pirata Ulug Alì. Nonostante il borgo fosse sotto il controllo feudale degli Spinola - residenti a Genova - non furono mandate truppe o soldati per la difesa del feudo, lasciando in pratica libero passaggio ai pirati che ovviamente ne approfittarono.
Nei secoli successivi il feudo scatenò accese guerre politiche tra gli eredi degli Spinola sulla corretta eredità e supremazia del paese fino al 1695 quando divenne territorio di Maria Brigida Spinola, moglie del marchese Marc'Antonio Gentile. Dai nuovi signori feudatari gli abitanti ottennero numerosi vantaggi, al contrario delle presunte prepotenze degli Spinola, arrivando in pratica ad una indipendente gestione del borgo. I Gentile rimasero proprietari del feudo fino all'invasione di Napoleone Bonaparte nel 1797, anno in cui tutti i feudi liguri vennero aboliti dal nuovo governo franco - genovese della Repubblica Ligure. Nel 1815 Castellaro fu annesso al Regno di Sardegna e successivamente nel Regno d'Italia dal 1861.
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